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Mitarbeiter > Junior-Prof. Dr. Ing. Sebastian Zug

Junior-Prof. Dr. Ing. Sebastian Zug

Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Fakultät für Informatik
Institut für Verteilte Systeme
Universitätsplatz 2
D-39106 MagdeburgGeb. 29 Zimmer 309
Tel: (+49) 391 67-52632
Fax: (+49) 391 67-11161

ForschungPublikationenPublic TalksStudentische ArbeitenLehrveranstaltungen

Projekte

oTToCAR (CAROLO-Cup Team der OvGU)
KARYON (Kernel-based ARchitecture for safetY-critical cONtrol)
VierForES (Virtuelle und Erweiterte Realität für höchste Sicherheit und Zuverlässigkeit von Embedded Systems)
DECOMOR (An Integrated Approach for Design and Control of Mobile Robots) (beendet)

Forschungsinteressen und Schwerpunkte

Datenaggregation und Fusion für Systeme mit veränderlicher Art und Anzahl von Sensoren
Fehlertolerante adaptive Systeme
Bewertung der zeitlichen Gültigkeit von Sensordaten
Autonome Robotersysteme
Interaktion mobiler Roboter mit Sensornetzwerken
Modellierung von Fehlern und deren Auswirkungen in verteilten Anwendungen

geordnet nach Jahren:

2014

Dietrich, André; Zug, Sebastian; Mohammad, Siba; Kaiser, Jörg

Distributed Management and Representation of Data and Context in Robotic Applications (Konferenzbeitrag)

Proceedings of the IEEE/RSI International Conference on Intelligent Robobts and Systems (IROS), Chicago, Illinois, 2014, (accepted).

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Christoph Steup Sebastian Zug, Jörg Kaiser Andy Breuhan

Uncertainty Aware Hybrid Clock Synchronisation in Wireless Sensor Networks (Artikel)

The Eighth International Conference on Mobile Ubiquitous Computing, Systems, Services and Technologies, S. 1-8, 2014, ISBN: 978-1-61208-353-7.

(BibTeX)

Dietrich, André; Mohammad, Siba; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

ROS Meets Cassandra: Data Management in Smart Environments with NoSQL (Konferenz)

Proc. of the 11th International Baltic Conference (Baltic DB&IS 2014), Tallinn, Estonia, 2014.

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2013

Dietrich, André; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

The R in Robotics – rosR: A new Language Extension for the Robot Operating System (Artikel)

The R Journal, 5 (2), S. 117–128, 2013, ISSN: 2073-4859.

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Dietrich, André; Kaiser, Jörg; Zug, Sebastian; Potluri, Sasanka

Application Driven Environment Representation (Konferenzbeitrag)

The Seventh International Conference on Mobile Ubiquitous Computing, Systems, Services and Technologies, 2013.

(Abstract | BibTeX)

Steup, Christoph; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

Achieving Cooperative Sensing in Automotive Scenarios through Complex Event Processing (Konferenzbeitrag)

UBICOMM 2013, The Seventh International Conference on Mobile Ubiquitous Computing, Systems, Services and Technologies, S. 26-30, IARIA Curran Associates Inc., Porto, Portugal, 2013, ISBN: 978-1-61208-289-9.

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Zug, Sebastian; Dietrich, André; Steup, Christoph; Brade, Tino; Petig, Thomas

Phase optimization for control/fusion applications in dynamically composed sensor networks (Konferenzbeitrag)

IEEE International Symposium on Robotic and Sensors Environments (ROSE 2013), Washington D.C., USA, USA, 2013.

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Brade, Tino; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

Validity-based failure algebra for distributed sensor systems (Konferenzbeitrag)

IEEE 32st Symposium on Reliable Distributed Systems, Braga, Portugal, 2013.

(BibTeX)

Dietrich, André; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

Geometric Environment Modeling System (Konferenzbeitrag)

7th IFAC Conference on Manufacturing Modelling, Management and Control, S. 1429–1434, International Federation of Automatic Control Saint Petersburg, Russia, 2013.

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Zug, Sebastian; Poltrock, Thomas; Penzlin, Felix; Walter, Christoph; Hochgeschwender, Nico

Analyse und Vergleich von Frameworks für die Implementierung von Robotikanwendungen (Forschungsbericht)

Fakultät für Informatik Magdeburg, (2013-001), 2013, ISSN: 1869-5078.

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Tino Brade Jörg Kaiser, Sebastian Zug

Expressing validity estimates in smart sensor applications (Konferenz)

ARCS 2013 – 26th International Conference on Architecture of Computing Systems 2013, VDE VERLAG GmbH, 2013.

(Abstract | BibTeX)

Brade, Tino; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg; others,

Model-driven development of critical perception components using Simulink (Konferenzbeitrag)

Proceedings of Workshop ASCoMS (Architecting Safety in Collaborative Mobile Systems) of the 32nd International Conference on Computer Safety, Reliability and Security, 2013.

(BibTeX)

2012

Zug, Sebastian; Penzlin, Felix; Dietrich, André; Nguyen, Tran Tuan; Albert, Sven

Are laser scanners replaceable by Kinect sensors in robotic applications? (Konferenzbeitrag)

2012 IEEE International Symposium on Robotic and Sensors Environments (ROSE 2012), S. 144-149, IEEE Magdeburg, Germany, 2012.

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Dietrich, André; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

Towards Artificial Perception (Konferenzbeitrag)

Berlin, Springer-Verlag (Hrsg.): Proceddings of the SAFECOMP 2012, Third International Workshop on Digital Engineering (IWDE), S. 466-476, 2012.

(Links | BibTeX)

Zug, Sebastian; Brade, Tino; Kaiser, Jörg; Potluri, Sasanka

An approach supporting fault-propagation analysis for smart sensor systems (Konferenzbeitrag)

Berlin, Springer-Verlag (Hrsg.): Proceedings of the SAFECOMP 2012, Workshop on Architecting Safety in Collaborative Mobile Systems (ASCOMS), S. 162-173, 2012.

(BibTeX)

Krempl, Georg; Krull, Claudia; Ortmeier, Frank; Schallehn, Eike; Zug, Sebastian (Hrsg.)

Tagungsband der 1. Doktorandentagung Magdeburger-Informatik Tage 2012 (MIT 2012) (Konferenzbericht)

Magdeburg, Deutschland, 2012, ISBN: 978-3-940961-73.

(BibTeX)

Dietrich, André

Nutzung geometrischer Modelle zur Verbesserung der Umgebungswahrnehmung (Konferenzbeitrag)

Claudia Krull Eike Schallen, Sebastian Zug (Hrsg.): Tagungsband der 1. Doktorandentagung Magdeburger-Informatik Tage 2012 (MIT 2012), S. 1-8, 2012.

(BibTeX)

Kaiser, Jörg; Zug, Sebastian

A Fault-aware Sensor Architecture for cooperative Mobile applications (Konferenzbeitrag)

26th IEEE International Parallel and Distributed Processing Symposium (IPDPS 2012), 17th IEEE Workshop on Dependable Parallel, Distributed and Network-Centric Systems (DPDNS 2012), S. 1506-1513, Shanghai, China, 2012.

(BibTeX)

Zug, Sebastian

Architektur für verteilte, fehlertolerante Sensor-Aktor-Systeme (Promotionsarbeit)

Otto-von-Guericke Universität Magdeburg, 2012.

(Abstract | Links | BibTeX)

@phdthesis{DissZug,
title = {Architektur für verteilte, fehlertolerante Sensor-Aktor-Systeme},
author = {Sebastian Zug},
url = {http://edoc2.bibliothek.uni-halle.de/hs/content/titleinfo/20249},
year = {2012},
date = {2012-02-28},
institution = {Arbeitsgruppe "Eingebettete Systeme und Betriebssysteme" am Institut für "Verteilte Systeme"},
school = {Otto-von-Guericke Universität Magdeburg},
abstract = {Sensor-Aktor-Systeme bestehen in heutigen Anwendungen zumeist aus einer fest gefügten Hardwarestruktur: Die zur Designzeit definierte Anzahl von Sensoren liefert eine Abbildung der Umgebung, die von einem (Mikro-)Controller analysiert wird, um ausgehend vom Resultat dieser Verarbeitung einen oder mehrere Aktoren anzusteuern. In Anbetracht der wachsenden Zahl von eingebetteten Informationsquellen und Sensornetzen (Bewegungsmelder, Überwachungskameras, automatische Türen, andere mobile Systeme usw.) sollte die Wahrnehmung auf deren Messdaten ausgeweitet werden. Ausgehend davon untersucht diese Arbeit die Voraussetzungen einer adaptiven Konfiguration, die einen flexiblen Datenaustausch sicherstellt. Mit der Ausnutzung aller relevanten Informationen lassen sich für die Präzision und Sicherheit erhebliche Gewinne erzielen.

Für einen solchen nahtlosen Datenaustausch ergibt sich eine Reihe von Anforderungen. Zunächst bedarf es einer abstrakten Beschreibung der Sensoren und ihrer Messungen, die alle für die Verarbeitung entscheidenden Informationen bereitstellt. Dies können Angaben über die Sensorkeule, die physikalische Einheit, die Position des Sensors usw. sein. Bestehende Ansätze zur (Selbst-)Beschreibung decken den Umfang der für die adaptive Verarbeitung notwendigen Informationen nicht ab, sodass eine Erweiterung dieser Konzepte nötig ist.

Weiterhin wird ein Bewertungsschema für die Validierung der Messdaten vorgeschlagen, da die Güte der Ausgaben eines Sensors ausgehend vom Wirkprinzip, den Fehlerquellen und den nachgeordneten Detektionsmechanismen stark schwanken kann. Es kombiniert eine statische Validitätsaussage über den einzelnen Sensorknoten mit einer dynamischen Bewertung des einzelnen Datensatzes, wobei diese Aussage das Ergebnis der Fehlerdetektion widerspiegelt. Mit diesem mehrschichtigen Ansatz lassen sich unterschiedlichste Messwerte während der Verarbeitung objektiv beurteilen.

Nicht alle verfügbaren Informationen sind im Sinne einer Aufgabenstellung relevant, das heißt, sie sind möglicherweise zu alt, unpräzise, invalide oder betreffen einen Überwachungsbereich außerhalb des Fokus der Aufgabe. Entsprechend wurde eine Selektionsstrategie konzipiert, die der eigentlichen Verarbeitung vorangestellt ist und die Datenerfassung koordiniert. Im Weiteren diskutiert die Arbeit Fragen der adaptiven Fusion, die von einer veränderlichen Zahl von relevanten Sensoren und Datensätzen ausgeht.

Die genannten Konzepte werden in einer generischen Architektur integriert, die deren Integration bei der die Programmierung von Sensor-Aktor-Netzen sicherstellt. In drei Testszenarien werden sowohl die Ansätze dieser Arbeit als auch die für verschiedene domänenspezifische Sprachen entwickelten Frameworks evaluiert.},
keywords = {}
}

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Sensor-Aktor-Systeme bestehen in heutigen Anwendungen zumeist aus einer fest gefügten Hardwarestruktur: Die zur Designzeit definierte Anzahl von Sensoren liefert eine Abbildung der Umgebung, die von einem (Mikro-)Controller analysiert wird, um ausgehend vom Resultat dieser Verarbeitung einen oder mehrere Aktoren anzusteuern. In Anbetracht der wachsenden Zahl von eingebetteten Informationsquellen und Sensornetzen (Bewegungsmelder, Überwachungskameras, automatische Türen, andere mobile Systeme usw.) sollte die Wahrnehmung auf deren Messdaten ausgeweitet werden. Ausgehend davon untersucht diese Arbeit die Voraussetzungen einer adaptiven Konfiguration, die einen flexiblen Datenaustausch sicherstellt. Mit der Ausnutzung aller relevanten Informationen lassen sich für die Präzision und Sicherheit erhebliche Gewinne erzielen.

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Zug, Sebastian; Dietrich, André; Kaiser, Jörg

Fault-Handling in Networked Sensor Systems (Buchkapitel)

Rigatos, Gerasimos (Hrsg.): Fault Diagnosis in Robotic and Industrial Systems, Concept Press Ltd., St. Franklin, Australia, 2012.

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Brade, Tino; Zug, Sebastian; Kaiser, J"org

SardaS – Simulink Framework für die Entwicklung von intelligenten Sensoren (Konferenzbeitrag)

13. Forschungskolloquium am Fraunhofer IFF, Fraunhofer Institut für Fabrikbetrieb und Automatisierung (IFF), 2012.

(BibTeX)

2011

Zug, Sebastian; Steup, Christoph; Dietrich, André; Brezhnyev, Kyrylo

Design and Implementation of a Small Size Robot Localization System (Konferenzbeitrag)

IEEE International Symposium on Robotic and Sensors Environments (ROSE 2011), Montreal, Quebec, Canada, 2011.

(Abstract | BibTeX)

Zug, Sebastian; Dietrich, André; Schappeit, Marc; Steup, Christoph

Flexible Daten-Akquisition & Interpretation für verteilte Sensor-Aktor-Systeme im Produktionsumfeld (Konferenzbeitrag)

10. Magdeburger Maschinentage, 2011.

(BibTeX)

Dietrich, André; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

Model based Decoupling of Perception and Processing (Konferenzbeitrag)

ERCIM/EWICS/Cyberphysical Systems Workshop, Resilient Systems, Robotics, Systems-of-Systems Challenges in Design, Validation & Verification and Certification, Naples, Italy, 2011.

(BibTeX)

Zug, Sebastian; Dietrich, André; Kaiser, Jörg

An Architecture for a Dependable Distributed Sensor System (Artikel)

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 60 Issue 2, S. 408 – 419, 2011.

(Abstract | BibTeX)

Dietrich, André; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

Modelbasierte Fehlerdetektion in verteilten Sensor-Aktor-Systemen (Konferenzbeitrag)

11./12. Forschungskolloquium am Fraunhofer IFF, Fraunhofer Institut für Fabrikbetrieb und Automatisierung (IFF), 2011.

(BibTeX)

2010

Zug, Sebastian; Schulze, Michael; Dietrich, André; Kaiser, Jörg

Programming abstractions and middleware for building control systems as networks of smart sensors and actuators (Konferenzbeitrag)

Proceedings of Emerging Technologies in Factory Automation (ETFA ’10), Bilbao, Spain, 2010, ISSN: 978-1-4244-6849.

(Abstract | BibTeX)

Kiebel, Thomas; Dietrich, André; Schulze, Michael; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

Identifying patients and visualize their vitality data through Augmented Reality (Konferenzbeitrag)

The 7th IEEE International Conference on Mobile Ad-hoc and Sensor Systems (MASS ’10), San Francisco, CA, USA, 2010.

(Abstract | Links | BibTeX)

Zug, Sebastian; Schulze, Michael; Dietrich, André; Kaiser, Jörg

Reliable Fault-Tolerant Sensors for Distributed Systems (Konferenzbeitrag)

Proceedings of the Fourth {ACM} International Conference on Distributed {Event-Based} Systems (DEBS ’10), S. 105-106, ACM Press New York, NY, USA, Cambridge, United Kingdom, 2010, ISSN: 978-1-60558-927-5.

(Abstract | BibTeX)

Dietrich, André; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

Detecting External Measurement Disturbances Based on Statistical Analysis for Smart Sensors (Konferenzbeitrag)

Procedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE), S. 2067-2072, Bari, Italy, 2010.

(Abstract | Links | BibTeX)

Dietrich, André; Schulze, Michael; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

Visualization of Robot’s Awareness and Perception (Konferenzbeitrag)

First International Workshop on Digital Engineering (IWDE), ACM Press New York, NY, USA, Magdeburg, Germany, 2010.

(Abstract | BibTeX)

Brade, Tino; Schulze, Michael; Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

Model-Driven Development of Embedded Systems (Konferenzbeitrag)

12th Brazilian Workshop on Real-Time and Embedded Systems (WTR), Brazilian Computer Society, Gramado, Brazil, 2010.

(Abstract | BibTeX)

Zug, Sebastian; Dietrich, André

Examination of Fusion Result Feedback for Fault-Tolerant and Distributed Sensor Systems (Konferenzbeitrag)

IEEE International Workshop on Robotic and Sensors Environments (ROSE 2010), Phoenix, AZ, USA, 2010.

(Abstract | BibTeX)

zuvor

2009

Zug, Sebastian; Kaiser, Jörg

An approach towards smart fault-tolerant sensors (Konferenzbeitrag)

Proceedings of IEEE International Workshop on Robotic and Sensors Environments (ROSE2009), Lecco, Italy, 2009.

(BibTeX)

2008

Schulze, Michael; Zug, Sebastian

A Middleware based Framework for Multi-Robot Application Development (Konferenzbeitrag)

3rd IEEE European Conference on Smart Sensing and Context (EuroSSC’08), S. 37-39, ZÃ¼rich, Schweiz, 2008.

(BibTeX)

Kaiser, Jörg; Zug, Sebastian; Schulze, Michael; Piontek, Hubert

Exploiting Self-Descriptions for Checking Interoperations between Embedded Components (Konferenzbeitrag)

Int. Workshop on Dependable Network Computing and Mobile Systems (DNCMS’08), S. 41-45, Neaples, Italien, 2008.

(BibTeX)

Kaiser, Jörg; Schulze, Michael; Zug, Sebastian; Cardeira,; Carreira,

Sentient Objects for Designing and Controlling Service Robots (Konferenzbeitrag)

17th International Federation of Automatic Control World Congress (IFAC’08), S. 8315-8320, Seoul, Korea, 2008.

(Abstract | BibTeX)

Zug, Sebastian; Schulze, Michael; Kaiser, Jörg

Latency Analysis for the Cooperation of Event and Time-Triggered Networks (Konferenzbeitrag)

7th IEEE International Workshop on Factory Communcation Systems (WFCS 2008), S. 3-9, Dresden, Germany, 2008, ISSN: 978-1-424-42349-1.

(BibTeX)

2007

Schulze, Michael; Zug, Sebastian

Using COSMIC – A real world case study combining virtual and real sensors (Konferenzbeitrag)

5th MiNEMA Workshop, S. 74-77, Magdeburg, Germany, 2007.

(BibTeX)

Dissertation

Sebastian Zug (2012): Architektur für verteilte, fehlertolerante Sensor-Aktor-Systeme. Otto-von-Guericke Universität Magdeburg, 2012.

Link

Studentische Arbeiten

Erarbeitung eines Konzeptes zur Konstruktion mobiler autonomer Systeme am Beispiel eines prototypischen mobilen Roboters (Studienarbeit)
Entwickklung von Algorithmen zur Datenfilterung und -fusion für Radarsensoren zur Umgebungsdetektion von Nutzfahrzeugen (Diplomarbeit)

Abstraktion fehlertoleranter Sensoren in dynamischen Umgebungen
Doktorandentag der Fakultät für Informatik, OvGU Magdeburg, 02. Februar, 2010
Middlewareeinsatz in dynamischen Umgebungen
ISAS-Klausurtagung, 17.10.2008, Schloss Dagstuhl
Zwischen Simulation und Realität – Effiziente Roboterentwicklung durch Einsatz einer Middleware
Zug Sebastian, Hannover Messe 2009, Forum Mobile Roboter, Hannover, Germany, 22. April, 2009
COSMIC in the Loop — Advantages of a Middleware for Embedded Software Developement
Schulze, Michael and Zug Sebastian, Lisbon, Protugal, 7 March, 2008
Perspectives on COSMIC
Schulze, Michael and Zug Sebastian, MiNEMA PhD Student Workshop on Middleware and Programming Models for Embedded and Resource Constrained Systems, Trento, Italy, 8 June, 2007

BA : Development of a fault tolerant localization system for small size robots
BA : Konzeption und Implementierung einer verteilten Regelung für das autonome Fahren omnidirektionaler Plattformen
D : Fusion heterogener Sensordaten zur Erkennung von Personen in instrumentierten Umgebungen mit mobilen Robotern
D : Konzeption und Umsetzung eines adaptiven Fusionsalgorithmus für variierende Sensorkonfigrationen am Beispiel einer Roboterlokalisation
D : in Simulink Framework zur Entwicklung von intelligenten Sensoren
DA: Gateway zwischen zeit- und ereignisgesteuerten Kommunikationsmodellen
DA : Entwicklung der Matlab/Simulink Werkzeugkette für die Unterstützung von Softwareentwicklungen für eingebettete Systeme
SA : Reaktive Pfadplanungsalgorithmen für mobile Plattformen
L : Validierung des omnidirektionalen Kamerasystems AISVision
L : Umgebungserfassung und Kollisionsvermeidung mittels Laserscanner
L : Konzeption und Implementierung einer MATLAB Schnittstelle für die Middleware Cosmic
L : Entwurf und Fertigung einer Hardwareplattform für ein funkbasiertes Sensornetzwerk
SA: Erhöhung der Stabilität von elektronischen Kompassen
L : Implementierung einer Java/Matlab Schnittstelle für die Middleware FAMOUSO
L : Konzeption und Entwurf einer FAMOUSO Schnittstelle für das Microsoft Robotic Studio
L : Codegeneration mittels Matlab/Simulink für ein AVR Target

geordnet nach Semestern:

Wintersemester 2013/14

Vorlesung: Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme

Termin(e)

Lecture	Do. 13:00 – 15:00 G29-307 SWS: 2 + 2; ECTS : 5 WPF: CV-B 3-4; IF-B 3-4; IngIF-B 3-4; WIF-B 3-4	Dr.-Ing. Sebastian Zug
Übung 01	Di. 09:00- 11:00 G29-334	M.Sc. Andre Dietrich
Übung 02	Di. 11:00 – 13:00 G29-334	Dipl.-Inform. Christoph Steup
Übung 03	Di 13:00 – 15:00 G29-334	Dipl.-Inform. Christoph Steup

Sommersemester 2013

Embedded Networks

Termin(e)

Exercise

Mi 13:00 – 15:00 G29-334

Dipl.-Inf. Christoph Steup & Dr.-Ing. Sebastian Zug

Proseminar – Sensorik und Robotik

Termin(e)

Seminar

Mi 13:00 – 15:00

ProS 2 SWS; ECTS : 5

WPF: CV-B 3-4, CSE-B 3-4, IF-B 3-4, IngINF-B 3-4, WIF-B 3-4

Prof. Dr. Jörg Kaiser & Dr. Sebastian Zug & Dipl.-Inform. Christoph Steup

Technische Informatik II

Termin(e)

Exercise

Di 15:00 – 17:00 G29-334

Dipl.-Inf. Christoph Steup &
Dr.-Ing. Sebastian Zug

Wintersemester 2012/13

Vorlesung: Eingebettete Mobile Systeme

Termin(e)

Lecture

Mi. 13:00 bis 15:00 G29-K059

2 SWS Vorlesung + 2 SWS Übung; ECTS : 5

WPF: CV-B 4-6; IF-B 3-6; IngIF-B 4-6; WIF-B 4-6

Sebastian Zug

Übung Di 09 – 11

Di. 09:00 bis 11:00 G29-334

Sebastian Zug

Übung Di 11 – 13

Di. 11:00 bis 13:00 G29-334

André Dietrich

Übung: Technische Informatik

Termin(e)

Exercise

Do. 13:00 – 15:00 G29-K058

Dr. Sebastian Zug

Sommersemester 2012

Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme (PKES)

Termin(e)

Exercise

Mo. 13:00 – 15:00 G29-334

Dr. Ing. Sebastian Zug

Termin(e)

Exercise

Di. 15:00 – 17:00 G29-334

Dr. Ing. Sebastian Zug

Embedded Systems and Operating Systems ( bis 2018 )

Junior-Prof. Dr. Ing. Sebastian Zug

Projekte

Forschungsinteressen und Schwerpunkte

geordnet nach Jahren:

2009

2008

2007

geordnet nach Semestern:

Vorlesung: Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme

Embedded Networks

Proseminar – Sensorik und Robotik

Technische Informatik II

Vorlesung: Eingebettete Mobile Systeme

Übung: Technische Informatik

Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme (PKES)

Forschung

Lehre

Lehrstuhl

Sprache

News

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