Laborpraktikum

Umgebungserfassung und Kollisionsvermeidung mittels Laserscanner

Ziel des Laborpraktikums ist es zwei Laserscanner, welche über die serielle Schnittstelle kommunizieren, in Matlab einzubinden. Jeder Laserscanner erfasst eine Ebene im Winkel von maximal 240 Grad. Resultierend aus dem großen Messwinkel werden die Laserscanner physikalisch so angeordnet, dass sich ein redundanter Bereich von jeweils 30 Grad ergibt. Um ein einheitliches Abbild zu erzeugen müssen die beiden Laserscanner möglichst zum gleichen Zeitpunkt mit dem Erfassung starten. Weil dies jedoch nicht möglich ist, wird eine Geschwindigkeitskompensation benötigt, falls sich Objekte in der Umgebung der Laserscanner bewegen oder sich die Laserscanner selbst bewegen.

Abschließend soll der in der Matlabumgebung entstandene Algorithmus mittels Realtime Workshop auf einen Mikrocontroller, AT90CAN128, portiert werden. Nach den beschrieben Schritten ist das System in der Lage einfache Hindernisse zu detektieren und die Richtung des Hindernisses zu präzisieren.

Aufgabenstellung:	Prof. Dr. rer. nat. Jörg Kaiser
Betreuer:	Dipl.-Ing. Sebastian Zug
Praktikant:	Tino Brade
Status:	in Arbeit
Bearbeitungszeitraum:	WS2007/2008