Laborpraktikum

Entwicklung eines echtzeitfähigen CAN-Treibers für die Publisher/Subscriber Middleware COSMIC unter Xenomai-Linux

Die Entwicklung eines echtzeitfähigen CAN-Treibers für Linux wurde vom COSMIC Projekt hervorgerufen. Die ereignisbasierte, echtzeitfähige COSMIC (COoperating SMart devICes) Middleware für CAN-Bus unterstützt ein verteiltes System von kooperierenden autonomen Geräten (Aktoren und Sensoren). Das von COSMIC angebotene Applikationsinterface ermöglicht eine applikationsgerichtete, abstrakte Formulierung von zeitlichen und qualitativen Kommunikationsattributen. Zu diesem Zweck werden Ereigniskanäle mit unterschiedlichen Zeit- und Zuverlässigkeits-Eigenschaften angeboten. Hard Real-Time-Ereigniskanäle garantieren eine sichereplanmäßige Nachrichtenzustellung in festgelegten zeitlichen Grenzen unter speziellen Ausfallannahmen. Soft Real-Time-Kanäle werden nach Deadlines bearbeitet, bieten aber keine Zustellgarantie für Nachrichten bei Überlastung. Letztendlich werden die Non-Real-Time-Ereigniskanäle für Nachrichten ohne spezielle zeitliche Anforderungen benutzt, die nach „best-effort“ Prinzip bearbeitet werden dürfen. Alle Kommunikationsteilnehmer, die nicht nach COSMIC-Regeln „spielen“, werden automatisch als Non-Real-Time Teilnehmer behandelt.

Die erweiterte Beschreibung von COSMIC lässt sich in entsprechenden Publikationen finden. Für uns sind vor allem die Hard Real-Time Anforderungen von COSMIC interessant. Da die Middleware unter Linux implementiert werden soll, werden auch entsprechende Echtzeitanforderungen an das Betriebssystem selbst gestellt. Linux ist ein „general purpose“ Betriebssystem und kann im besten Fall nur als soft Real-Time System benutzt werden. Deswegen hat sich die Frage nach einer passenden Real-Time Linux-Erweiterung gestellt.

Aufgabenstellung:	Prof. Dr. rer. nat. Jörg Kaiser
Betreuer:	Dipl.-Inform. Michael Schulze
Praktikant:	Sergiy Dzhantimirov
Status:	verteidigt am Wintersemester 2006 (PDF, 0.5 MB)
Bearbeitungszeitraum: