Laborpraktikum

Inbetriebnahme und Validierung eines Kamerasystems für autonome Roboter

Für die Navigation mobiler Roboter können in Abhängigkeit von verschiedenen Parametern, wie der Geschwindigkeit des Systems, der Struktur der Umgebung, dem Auftreten von dynamischen Hindernissen usw. unterschiedliche Sensorapplikationen zur Umgebungsdetektion eingesetzt werden. Für Entfernungen von 2 bis 100m werden dafür gegenwärtig in der Regel Laserscanner oder bildverarbeitende Systeme genutzt.

Für die Roboter der Arbeitsgruppe EOS sollen zukünftig Kamerasysteme eine Sensorkomponente bilden. Die Bildinformation der dafär bereitgestellten omnidirktional wirkenden Kameras kann über die grafische Programmieroberfläche ICONNET komfortabel ausgewertet werden. Über diese Schnittstelle können dann auch Steuerbefehle an einer Roboter gesandt werden. Im Rahmen dieses Praktikums sollen die Möglichkeiten des vorliegenden Systems im Zusammenspiel mit den Bibliotheken für die grafische Programmierung im Hinblick auf die Navigation eines autonomen Roboters untersucht werden. Neben allgemeinen Fragen nach den Grenzbedingungen für den Einsatz der Kamera, sind die einzelnen Module mittels systematischer Erprobung in ihrer Leistungsfähigkeit zu validieren. Mit diesen Erkenntnissen sollte dann eine einfache Fahrt des Roboters entlang einer Linie, Wand etc. umgesetzt werden.

Gesucht wird ein(e) Student(in) mit Interesse an mobilen autonomem Robotern. Erfahrungen in der Programmierung unter C sowie in Fragen der Bildverarbeitung sind von Vorteil.

Aufgabenstellung:	Prof. Dr. rer. nat. Jörg Kaiser
Betreuer:	Dipl.-Ing. Sebastian Zug
Praktikant:	Peter Knüppel
Status:	verteidigt am (PDF, 1.6 MB)
Bearbeitungszeitraum: