| Seminar |
Fr. 13:00 – 15:00 G29-334 |
Prof. Kaiser |
Die kooperative Robotik zielt auf die Umsetzung komplexer Aufgabenstellungen durch mehrere einfache Robotersysteme. Industrielle Anwendungen und aktuelle Forschungsprojekte zeigen dabei sehr unterschiedliche Implementierungen und Konfigurationen (Heterogenität der Roboter, zentrale/dezentrale Organisation, Zahl der Roboter). Im Rahmen des Seminars soll ein Aspekt davon, die der Grad der Verteiltheit analysiert und verglichen werden.
Ausgangspunkt sind die folgenden Beschreibungen der Szenarien:
- Swarmanoid
Webseite: http://www.swarmanoid.org/index.php
- Kiva Systems Lagerlogistik
Paper - http://www.aaai.org/ojs/index.php/aimagazine/article/viewFile/2082/1981
- Multi-Robot Exploration
Paper - http://www2.informatik.uni-freiburg.de/~wurm/papers/wurm08iros.pdf
- XBase
Dissertation - http://www.db-thueringen.de/servlets/DerivateServlet/Derivate-19692/ilm1-2010100068.pdf
- Kooperative Radio-Quellen Suche
Paper – http://faculty.cs.tamu.edu/dzsong/pdfs/cykim_paired-robot-localization-TRO-v50.pdf
- Collecting Robots
Paper – http://www.eecs.harvard.edu/~rad/courses/cs266/papers/beckers-alife94.pdf
Das Seminar wird in 2 Schritten ablaufen. Bis zur letzten Semesterwoche im Jahr 2014 analysieren die Teilnehmer das ihnen zugeordnete Szenario. Die Erkenntnisse werden sowohl in einer Ausarbeitung als auch einer Präsentation vorgestellt. In der zweiten Phase wird gemeinsam an einer Zusammenfassung gearbeitet. Dazu werden zunächst Basisfunktionalitäten abgeleitet, die in allen Szenarien gleichermaßen eingebettet sind. Für diese wird dann die Implementierung dahingehend untersucht, ob ein verteilter oder ein zentraler Interaktionsmechanismus gewählt wurde.